潜孔钻机主要由绞车、进给梁、动力头及小车、滑槽与摆动座、夹持卸扣器、臂架、液压系统、操作台、履带总成、后平台、发动机系统、下车架及电器系统组成。
1.绞车
绞车安装于给进梁的尾部，用于起吊钻具及拖拽绳索。
2.进给梁
进给梁是动力头运行的机载导向及拖动机构。它由箱形梁及进给机构组成。箱形梁上部轨道供动力头小车运行，下部轨道夹持在滑槽与摆动座的滑巢内。动力头小车的前后端均与进给链条连接。潜孔钻机的进给机构一般有两种形式，一种是液压马达一减速机一链轮一链条传动，动力头小车处于链条的闭合环路中，随链条在给进梁上前进或后退；另一是油缸一链轮滑块一链条组成的倍速进给机构，由油缸推动链轮滑块运动，链条通过特定的固定和缠绕方式，拖拽动力头小车前进或后退。
3.动力头及小车
动力头是潜孔钻机的核心部件。是钻进作业的驱动动力源，其主要功能是将回转钻进所需的扭矩、振动冲击力和转速传给钻具，驱动钻具振动冲击并回转运动，此外，还与夹持机构配合，完成钻杆的连接和拆卸工作。动力头通常由液压马达或电机驱动，再通过齿轮箱减速，以达到增大回转扭矩的目的。
4.夹持卸扣器
由两对夹具组成，每对夹具均由一对夹紧油缸组成，油缸推动夹爪夹住钻具。一对夹具为固定夹具，另一对夹具为卸扣夹具，由卸扣油缸推动其钻动，可使钻具之间的螺纹连接松开。
5.钻架调整机构
钻架调整机构是调整进给梁的姿态，使钻机能按需要的方向钻孔的机构，由大臂、滑巢与摆动座和油缸构成。大臂油缸的伸缩，可以带动大臂举升或下沉.变角油缸可以改变进给梁和大臂的夹角，使进给梁立起来，摆动油缸可以使进给梁绕摆动座左右摆动，滑动油缸可以使进给梁前后滑动，利于就位。不同厂家的钻机钻架调整机构各不相同。自由度也不同。
6.液压系统
液压系统由液压泵、多路阀、先导控制阀、其他阀组、油缸、行走装置、管件和液压辅件等组成。发动机输出的动力，通过液压系统，转换为驱动各执行部件工作的动力，并对各执行部件的运动进行有效地控制。先导控制主回路使流量按需分配到动力头、进给机构、钻架调整机构及行走装置。
7.操纵系统
操纵系统主要包括移动操控台、主操控台和行走操控台。
8.履带底盘
履带底盘承载钻机的总重量，实现前进、后退、转弯的功能。
履带行走机构由履带和驱动轮、引导轮、支重轮、托链轮以及张紧装置组成，俗称为“四轮一带”，如下图所示。
9.后平台
后平台是钻架调整机构和操作台的安装座，是液压油箱、柴油箱、液压阀组、发动系统的安装平台，也是司机驾驶钻机行走的位置。后平台可以通过回转支承与底盘连接，在回转机构的带动下，做360度全回转。
某些机型的后平台是不可回转的。
10.发动机系统
发动机系统包括:发动机主体、进气系统、排气系统、冷却系统、支撑系统等；由于发动机自带有详细的说明书及维修保养手册，在此不做详细讲解。
11.电气系统
电气系统采用24V直流电，实现以下控制:
①发动机的启动、停车；
②作业中的紧急停机；
③回转平台的回转限位；
④动力头旋转机构马达的串、并联切换及冲击频率调节；
⑤倒车发讯；
⑥喇叭；
⑦绞车的移动。
12.给水吸统
给水系统由水泵、阀门、排渣头总成及水管路组成。排渣头总成连接动力头输出轴和钻具，不仅传递动力，还是排渣水流的进出通道，此部件为选配件。