基于行星齿轮传动发展起来，由波发生器、柔轮、刚轮和轴承组成。其工作原理在于依靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，而柔轮比钢轮少N个齿轮位。因此，当波发生器转一圈，柔轮移动N个齿轮位，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。谐波减速器是通过柔轮的弹性变形来实现传动，其优势是传动比大、零部件数目少；其缺点是弹性变形回差大，这就不可避免地的动态特性抗冲击能力等。

从国内外产品技术指标来看，国外产品信息相对完善，每种规格对应的各技术指标都有**的数值呈现。而国内在这方面略显欠缺，表明国内企业在检测能力方面的不足，缺少严格的质量管理体系。目前，国产减速器还存在两方面的问题：

1.产品系列不健全。日本纳博具备全系列产品，基本上可以应用于所有领域。根据纳博**的披露，其RV-N系列产品还处于专利保护期，而国内产品系列相对残缺；

2.**性问题。国产减速器在实际使用环境下的性能，与实验室性能无法**匹配，个别产品存在漏油、精度降低等情况，是阻碍国产减速器进军高端市场的原因之一。

从RV减速器的技术指标来看，对比纳博RV-E系列和南通振康的产品，可以看到在同一输出转速和输入功率下，二者的输出扭矩范围相当，说明国内产品在传动效率上已经可以与国外媲美。

然而工艺水平是限制RV减速器发展的主要原因，例如非标特殊轴承是RV减速器的精密机构，其间隙需根据零部件加工尺寸动态调整。为了结构紧凑，薄壁角接触球轴承精度要求较高，加预紧力后轴承的游隙为零。因此，今后需要在传动精度、扭转刚度等方面加强研究。

从谐波减速器的技术指标来看，国内的苏州绿的和中技克**减速比范围与日本哈默纳科水平相当，产品性能基本满足要求，目前已经大量应用于国产而国外产品在输出扭矩、平均寿命和**性等技术指标上依然占据优势