3.1 摆焊功能
为了增大焊缝宽度。提高焊接强度，手工焊接操作时常常沿着焊接方向以特定角度(形状)周期性左右摇摆悍枪。焊接机器人同样具备这一摆焊功能，并可以选择正弦型摆焊、圆型摆焊、8 学形摆焊、L 形摆焊等多种摆焊模式，摆焊条件设置分为频率、振幅、右停留时间、左停留时间、角度等几个参数。
3.2 焊能跟踪功能
电弧传感器可周期性对焊接电流实施监测，并与设定值进行比较，按照中先设定的增益、偏差等参数值，对焊枪上下和左右方向进行补偿。这项功能在应对工件出现加工偏方或者受热变形等情况时非常有效，能够及时纠企焊绛跑偏或宽窄不一情况。
3.3 多层多道焊功能
在变压器油箱的箱底、箱盖等较厚钢板的焊接中，往往采取多层多道焊的方式。焊接机器人可以通过焊接路径记忆和再现功能、爆接路径偏移功能，使用位置寄存器使得在**层焊接时跟踪传感器存储的焊接线稍许偏移，从而实现反复多层焊接。多层焊接功能只需示教打底焊缝一次即可，其余各层焊缝均自动焊接完成。